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Offline RL with Hierarchical Action Chunking

提出离线分层动作分块方法以缓解长视界任务中的误差累积，但未明确涉及 VLA 架构或视觉语言对齐。属于传统 RL 改进，缺乏直接应用于当前主流 VLA（如 OpenVLA/RT-2）的工程路径。